Simulation de Delta

[Eiffel]

Bonjour!
Merci de partager vos compétences. Ayant découvert carmetal par hasard, je m'y suis plongé avec plaisir, me rappelant mes trop anciennes études avec un peu de maths. Si carmetal avait existé alors... Je viens ici pour proposer un problème et demander de l'aide. Je veux faire une simulation de la cinématique d'un robot delta ( cf. https://fr.wikipedia.org/wiki/Robot_Delta ). C'est une structure déformable simple, mais très intéressant pour la robotique. j'aimerais en faire une projection dans carmetal mais ça dépasse mes capacités de débutant. L'un de vous saurait peut-être m'aider ?
Merci, à bientôt!